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PROJECT PROFILE方案概要

煜禾森科技根据国家水利部门管道清淤工作需求研发下水道清淤机器人,实现清淤排水智能化,推进城市现代化建设。






APPLICATION BACKGROUND应用背景


城市地下排水管道一旦堵塞, 需要进行清淤疏通作业。近年来,各地在疏通地下排水管道的作业中,发生过多起作业人员中毒伤亡的事故,给人民的生命财产造成了很大的损失。我国域市地下排水管道的清淤工作还普遍处于人工作业的落后状态,不仅体力繁重,效率低,恶劣环境雨污水管道已经运行多年,多处地段严重淤积和破损,地下管道在路面下,看不着摸不到,其清淤和疏通成了一大难题。





SOLUTION ARCHITECTURE方案架构

履带底盘方案
机器整体性能
整机尺寸为1500*710*690mm(带搅拌装置),重量小于600kg
驱动方式
全液压驱动
下潜深度
30m
行进速
3-15m/min
机身框架
采用不锈钢304材质,可适应恶劣的野外工作环境,保证机器工作的稳定性
爬坡能力
≤30°
绞龙
有良好的耐冲击性,长度700mm,全液压驱动
动力液压控制仓
4联组合式液压控制集成块,工作压力为16Mpa,主要控制机器人的行进和机械臂的上下左右
搅拌液压控制仓
单联式液压控制集成块,工作压力为12Mpa,主要负责绞龙的起停与正反转
渣浆泵
主要负责将泥沙吸入并排放到指定回收区,排出口60mm,流量100m³/h,扬程23m,功率15Kw,电压380V
显示器
采用19寸LED高亮液晶显示器,亮度不低于800
水下控制方案
控制系统
主控制系统操作简单便捷,显示便捷,显示参数包括机器的方位,液压系统参数,电器仓内温度,视频录制与叠加,拍照。
摄像头
机器人配有四台700线低照度浑水专业相机,照度 0.001lux,超强夜视,工作电压为:12V,日夜自动切换
照明灯
50W LED照明灯,电压:24V/1.5A,4500—5000LM,色温4500K,能有效的在浑浊的水域中使用。
电气控制柜
480*250*880mm,重量为18Kg,主要用于机器人和控制箱的通电与漏电保护,输入电压380V,输出电压380V和220V。
光电滑环式收线器
收线器为手动式,内部配有光电一体式军工级电器滑环,最大可收150米电缆。
主控制电缆
电缆外径为32mm,总长100m,电缆外部包有两层承重钢丝铠甲与橡胶保护层,电缆最大承重为10000Kg。
收线车
收线车是将电气控制柜与收放线装置集成一体,施工时安全方便。




FUNCTION IS INTRODUCED功能介绍

履带底盘,通过性好,拉力大

700线专业浑水摄像机,全方位观测

全方位智能保护,使用更安全



机器人系统构成介绍


该管道清淤机器人由履带机器人底盘、搅拌绞龙、渣浆泵、摄像头、照明设备、声呐系统,远程控制器等构成,并按照客户要求设计以下清淤机器人方案:




首先将管路和控制电缆连接至清淤机器人并将清淤机器人投放至施工位置:将潜水渣浆泵吊架布放在入口处,渣浆泵位于液面以下,机器人至渣浆泵之间的水管形成真空。通过地面控制系统操作机器人在水下行走及绞吸,通过机器人装置的声呐和影响系统来实时辨别水下环境,后端的管路和电缆通过绑定的管道浮漂漂浮在水中,减少机器人行走的拉力。进行泥水分离后 ,将水直接排放回原有暗渠。




研发过程

底盘制造过程



绞龙装置制造过程




泥水分离装置测试




最终成品展示



SUCCESSFUL CASE成功案例
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